深海摄像头干扰器的测试效果

    介绍了一种具有独特设计特点的船拖式摄影平台，该平台是为拍摄澳大利亚东南部大陆架上的海底栖息地类型而开发的。摄像头摄影图像有助于评估生境类型对底层渔业生产力的重要性。拖曳式自动补偿观测系统的主要特点是：它是一种能够沿几公里长的样带收集摄影数据的拖曳式系统；它为船舶提供实时视频，从而实现精细的操作控制和图像和数据的实时捕获；它在干扰器底部上方保持恒定的高度，可以穿越一系列底部类型，包括高起伏的珊瑚礁。

    相对于遥控潜水器（ROV）或潜水摄像机平台，它是一种低成本的系统，基于易于制造的框架和商用监控部件。该系统已在暴露的公海条件下成功地进行了190米深度的现场测试。本文描述了一种新的基于图像的指向跟踪反馈控制方案，用于惯性稳定的双万向节机载相机平台和计算机视觉屏蔽器系统

 

    本文描述了一种新的基于监控摄像头图像的指向跟踪反馈控制方案，用于惯性稳定的双万向节机载相机平台和计算机视觉系统。关键思想是通过测量相机光轴周围的惯性角速率来增强直观的解耦控制器结构。由此产生的控制器也可以补偿相机和观察到的物体之间的明显平移，但必须测量或估计这种相互平移的速度。尽管所提出的控制器在计算机视觉系统的较长采样周期下比解耦控制器更具鲁棒性，但也给出了该延迟的简单补偿示意图。伴随着数值模拟干扰屏蔽器的还有真实基准系统的实验室实验。